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GLPX4-F4

方案说明

类别 方案
主控 STM32F427VIT6
IMU ICM-20689 ICM-20602
磁力计 IST8310
气压计 MS5611
WIFI ESP32-PICO-MINI
光流(可选模块) PMW3901MB
激光(可选模块) VL53L1X

GLPX4-F4原理图PCB开源地址
BLHeli电调原理图PCB开源地址

硬件设计参考pixracer方案，可以直接使用PX4官方源码编译： 

make px4_fmu-v4_default
但是有些地方为了兼容我的修改设计进行了部分代码修改，所以推荐使用我修改后的代码编译固件：
修改后的源码地址(使用GLPX4_F4分支)
同样是
make px4_fmu-v4_default
提供已经变好的固件(仅供参考！)：
PX4格式
BIN格式
配置文件(仅供参考！)：
params

Bootloader请自行编译，参考地址：
https://docs.px4.io/main/zh/software_update/stm32_bootloader.html
https://github.com/PX4/PX4-Bootloader

接口说明

select

ESP32 WIFI方案

参考链接：https://docs.px4.io/main/en/telemetry/esp32_wifi_module.html
固件地址：https://github.com/DroneBridge/ESP32/releases

  • 由于使用的是ESP32-PICO-MINI-02模块，烧写固件请选择UART版本固件DroneBridgeESP32_v1_1_alt_UART_conf

select

  • 修改固件IO为TX:1 RX:3,其余项目请自行配置
    select

  • 烧写请自制下载器直接从ESP32烧写接口进行烧写
    select

飞控方案视频



px4

远古版本:
px4


* 远古版本光流试飞视频: